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该文根据一般工业机器人的运动特点，定义了机器人体空间（Ｂ－ｓｐａｃｅ）中的两个平面：Ｈ－平面和Ｃ－平面，提出了用环面近似障碍的计算方法，将三维问题转化成Ｈ－平面和Ｖ－平面的二维问题，在保持较高精度的前提下，实现了Ｃ－空间的快速建模，牺牲较小的空间，简化了问题的复杂程序，该文采用动态变步长的路径搜索算法，实现了三维空间中的有效路径搜索，仿真结果表明该算法是有效的。