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该文根据一般工业机器人的运动特点,定义了机器人体空间(B-space)中的两个平面:H-平面和C-平面,提出了用环面近似障碍的计算方法,将三维问题转化成H-平面和V-平面的二维问题,在保持较高精度的前提下,实现了C-空间的快速建模,牺牲较小的空间,简化了问题的复杂程序,该文采用动态变步长的路径搜索算法,实现了三维空间中的有效路径搜索,仿真结果表明该算法是有效的。