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该文对于推导复杂多刚体系统动力学方程的问题,从计算机代数的角度,选择了RW通用方法,并且提供了一些减少内存容量和加快计算速度的措施。重点讨论了有根树形系统的公式推演符号解。同时比较了计算机代数REDUCE系统和muMATH系统。并综合考虑了用REDUCE系统的公式推演,用FORTRAN语言的数值计算,以及图形显示等三个问题。文中给出的5刚体的运动方程和运动模式可供读者在研究航天飞行器等方面参考。(本刊录)