【摘 要】
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气垫传输车(ATS)是能在核辐射条件下工作的全电动遥控运载机器人,其运行动力由伺服电机群提供.遥控运载机器人技术是我国参加ITER计划并掌握的关键技术之一,为我国自主发展核
【机 构】
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上海交通大学电子与电气工程系,上海 200240
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气垫传输车(ATS)是能在核辐射条件下工作的全电动遥控运载机器人,其运行动力由伺服电机群提供.遥控运载机器人技术是我国参加ITER计划并掌握的关键技术之一,为我国自主发展核聚变示范电站奠定基础.由于ITER内存在剧毒铍的第一壁材料和γ射线辐射,所有需要维护的插件及内部部件均装载在密封箱内,并利用ATS将要维修或待安装的部件在真空室与热室之间进行传送.ITER 大厅分为上层、赤道层与下层等三层,三层之间通过电梯实现连接.根据各层窗口结构及插件重量的不同,密封箱的尺寸有所不同.设计出一种能适用与各层密封箱的ATS,给出了ATS的基本结构与参数.根据各层结构以及ATS运行的安全要求,优化ATS运行轨道的曲率半径,并给出各层ATS的导航信标所确定的导航轨道.通过计算机辅助设计验证各层ATS 单轨导航的可行性.
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