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基于RS485和CAN总线混合网络,采用模块化结构,设计了一套水果动态位置同步跟踪自动控制系统,实现了水果机器视觉自动分选机中水果流动态位置的实时检测、连续跟踪,以及水果等级信息与其实时位置的动态配准。给出了系统各主要模块的实现方法、水果流动念图像的实时采集方法以及水果等级信息与其实时位置的动念配准方法。实际运行效果表明,该系统能连续跟踪水果流中各水果的动态位置,适时触发摄像机采集水果图像,并在预定出口对水果进行自动分级卸料。