【摘 要】
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文中介绍了为适合特种物体自动抓取、搬运、放置后能保持位置精度±0.05mm内而研制的一种搬运用机器人特殊末端执行器设计,包括功能设计、绿色设计、模块化设计和可信性设计
【机 构】
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中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,四川 绵阳 621900
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文中介绍了为适合特种物体自动抓取、搬运、放置后能保持位置精度±0.05mm内而研制的一种搬运用机器人特殊末端执行器设计,包括功能设计、绿色设计、模块化设计和可信性设计等现代设计方法.研制的末端执行器样机利用取之不尽的空气作为动力介质,运用气压驱动的真空吸附、气缸自锁定位原理,借助通用操作机的三座标直线运动,实现了不完整光滑曲面特种物体的可靠抓取和搬运、放置,并且保持物体位姿不变的功能,同时具有高效、低耗、清洁、灵活和可重复利用的特点.经设计验证和使用考核确认,保持物体位姿不变精度小于±0.03mm.
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