【摘 要】
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针对城市中密集高楼、茂密林荫道、高架立交及隧道等复杂城市遮挡环境下,车辆定位的连续性、完好性及稳定性等问题,本文设计了一种低成本MIMU/GNSS/DR组合导航系统.该系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现MIMU/GNSS/DR的有效组合,在GNSS信号可用时,主要采用MIMU/GNSS紧组合方式,保证在可见星小于四颗时,量测信息不足的情况下,依然能够获取车辆连续可靠定位的结果;在GNSS信号完全不可
【机 构】
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中国科学院光电研究院,北京,中国,100089
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针对城市中密集高楼、茂密林荫道、高架立交及隧道等复杂城市遮挡环境下,车辆定位的连续性、完好性及稳定性等问题,本文设计了一种低成本MIMU/GNSS/DR组合导航系统.该系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现MIMU/GNSS/DR的有效组合,在GNSS信号可用时,主要采用MIMU/GNSS紧组合方式,保证在可见星小于四颗时,量测信息不足的情况下,依然能够获取车辆连续可靠定位的结果;在GNSS信号完全不可用时,主要采用MIMU/DR组合和运动模型约束策略相结合,保证持续获得车辆高精度定位结果.同时,在MIMU/GNSS/DR联邦滤波结构中加入了一种新型的故障检测算法,该算法较传统算法可实现不同局部滤波器内的信息共享,提高故障检测率.基于上述方法,该组合导航系统可在复杂城市环境下连续、可靠、稳定的输出车辆定位结果.最后本文通过跑车实验验证了该系统的有效性.
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