论文部分内容阅读
第二类拉格朗日方程中不含有广义理想约束力，其仅仅适用于完整、理想约束力学系统。对于理想约束，研究人员按照广义理想约束力是否为零，把理想约束分为完全思想约束和不完全理想约束。对于一个物理模型确定的约束力学系统，解除其实现运动约束的物理条件，代之以相应的约束力，这样就无须考虑运动约束加在虚位移上限制条件，而建立起含有广义不完全理想约束力的拉格朗日动力学普适方程，并考虑到运动约束方程，就构成了该约束系统的封闭动力学方程组。