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会议论文
非完整履带式移动机器人运动规划
非完整履带式移动机器人运动规划
来源 :2012年中国机器人焊接学术与技术交流会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:spring2011
【摘 要】
:
根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。在控制器设计中考虑了履带—地面作用,引入参数对其描述。将快速扩展随机树算法与轨迹跟踪控
【作 者】
:
康亮
王建军
【机 构】
:
上海第二工业大学 电子与电气工程学院,上海 201209
【出 处】
:
2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
【发表日期】
:
2012年期
【关键词】
:
非完整
履带式移动机器人
轨迹跟踪控制器
快速扩展随机树
运动学模型
控制器设计
机器人运动
动力学模型
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根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型,设计了机器人的轨迹跟踪控制器。在控制器设计中考虑了履带—地面作用,引入参数对其描述。将快速扩展随机树算法与轨迹跟踪控制相结合,对履带式移动机器人运动进行规划跟踪。实验验证了该方法的有效性和全局收敛。
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