【摘 要】
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目的:对助行外骨骼的运动进行调试.方法:首先,搭建外骨骼硬件结构,外骨骼控制方案采用上位机加下位机的控制模式,上位机采用PC机,下位机采用伺服电机控制器,上下位机之间通过
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目的:对助行外骨骼的运动进行调试.方法:首先,搭建外骨骼硬件结构,外骨骼控制方案采用上位机加下位机的控制模式,上位机采用PC机,下位机采用伺服电机控制器,上下位机之间通过CAN总线进行数据交换;然后,通过人体步态分析得到髋膝关节的角度随时间的运动方程;接下来,上位机使用LabVIEW软件进行编程,将关节角度按顺序通过CAN总线发送给下位机控制器,下位机控制器接收到数据之后控制关节电机转动进而控制髋膝关节运动;最后,在LabVIEW软件中仿真关节角度运动情况.结果:调试软件的仿真结果和实际运动重合度很高.结论:该助行外骨骼调试平台调试数据发送稳定准确,仿真效果良好.
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