【摘 要】
：
现有的自动驾驶运动规划方法大多基于数值优化和曲线插值,通过人工势场法或实时车距进行安全性评估。但这些方法对轨迹安全性的描述不够准确,并且仅针对简单的场景进行研究。为此,本文针对结构化道路场景,在曲线道路坐标系下,采用高斯过程法预测障碍车轨迹,建立了容许障碍车运动预测误差和环境感知误差的膨胀椭圆碰撞模型,生成了基于多项式曲线的候选轨迹,结合安全性硬约束和舒适性软约束,实现了复杂场景下最优运动轨迹的规
论文部分内容阅读
现有的自动驾驶运动规划方法大多基于数值优化和曲线插值,通过人工势场法或实时车距进行安全性评估。但这些方法对轨迹安全性的描述不够准确,并且仅针对简单的场景进行研究。为此,本文针对结构化道路场景,在曲线道路坐标系下,采用高斯过程法预测障碍车轨迹,建立了容许障碍车运动预测误差和环境感知误差的膨胀椭圆碰撞模型,生成了基于多项式曲线的候选轨迹,结合安全性硬约束和舒适性软约束,实现了复杂场景下最优运动轨迹的规划。典型复杂场景的仿真验证了本文提出的运动规划方法的有效性。
其他文献
目的：为考察心理资本在家庭累积风险与大学生心理健康关系中的作用。方法：采用积极心理资本问卷（PPQ）、一般心理健康问卷（GHQ-20）、生活满意度问卷、家庭累积风险问卷对1807名大学生进行调查。结果：心理资本在家庭累积风险和抑郁/焦虑（β =-0.137，t = -6.955，p< 0.001）、生活满意度（β = 0.107，t = 7.338，p< 0.001）之间起风险补偿和调节效应。结论
电子竞技体育化,是指作为一种特殊形式的电子游戏（具有一定体育元素）,学习体育、模仿体育、最终变成体育的过程。2003年,国家体育总局对电子竞技的认可,正式拉开了电子竞技体育化的序幕。本文以文献研究为主要方法,依据对"电子竞技体育化"的理解,从大众化程度、产业化水平、法制（治）化保障这三个维度,对电子竞技体育化嬗变中的难点进行了初步探讨,试图为促进电子竞技体育化的发展提供些许参考。其核心观点是:大众
在新冠肺炎疫情肆虐全球的2020年,传统体育赛事多处于停滞状态,电子竞技却呈现蓬勃的发展态势。相关数据显示,2020年全球观看电子竞技比赛的人数为4.359亿人,与2019年相比增长超过10%。而2021年,这一数据将增加到4.74亿人,全球电子竞技行业收入将达到11亿美元。
在小学英语课程教学中,教师要创设教学情境,丰富学生的语言交流活动,激发学生的英语学习热情,以彰显学生的个性,让小学生实现感性情境化英语学习,不断提升学生的英语学习素养。基于此,积极丰富学生的英语学习活动,从英语"幕剧社团"与本土文化的融合路径来探寻情境化教学环境的创新。
进入数字媒体时代,人们的社交习惯随之而变。同样,对于电子游戏的争论长期存在,文章以几款流行游戏为研究样本,分析电子游戏流行,对个体具有打破社交隔阂、弥补"话语权"缺失、满足自我需求的功能,但同时也存在导致性格异化等弊端;对社会具有增加就业的作用,但也延续和加深社会偏见;在文化层面,电子游戏可以促进文化传播,增加文化宽容度,但是也可能带来文化的歪曲。
学科教学是实施美育的主渠道,英语学科中蕴含着丰富的美育元素,在教学中我们应该把美育与小学英语教学融合在一起。一、美育氛围中开展英语教学1.装扮教室,构建美育阵地。优美、有趣的教学环境能使学生对英语课产生强烈的兴趣,开启学生思维,激发学生的学习动力。在教室墙壁上悬挂可爱的英文字母、
电子竞技发展过程中衍生出阻碍、限制其正向发展的失序现象,不仅与电子竞技作为竞技体育的本质相背离,并且基于电子竞技自身特性造成行为主体的异化以及对现实社会秩序的威胁。电子竞技中的异化现象包括本质异化、行为异化、交往异化、价值异化4个方面。竞技体育定位与商业化发展取向的矛盾、责任主体多元化与管理体制碎片化的矛盾、政策目标多重性与配套措施滞后性的矛盾是电子竞技异化的形成原因。电子竞技发展的复归是对异化的
重要发现:·受访者中有47.6%的人对电子竞技较为熟悉,男性人群占比（50.3%）高于女性（31.1%）;在18—25岁、26—30岁的人群中占比最多;从受教育水平上看,占比最高的为高中/中专和大学本科;城市地区比例高于农村。·当前,公众更多将电竞视为电子游戏（50.23%）,而不是一项体育运动（31.97%）。当前"快乐"与"享受"是公众对电竞运动最突出的情绪体验,同时也存在一定程度的"担
在产业融合背景发展下,电子竞技逐渐获得人们的重视,在其发展过程中,呈现出产业化的发展趋势,发展速度快,促进了产业经济的增长。因此,本文简单介绍电子竞技的概念,重点探究电子竞技产业的内部和外部发展路径,为电子竞技的产业化发展提供一些具体思路,以供参考。
为了实现绿色可持续发展，降低CO2的排放量，大力发展和利用光伏等清洁能源技术已成为未来能源发展的新趋势。最近，以有机-无机卤化物钙钛矿太阳能电池为代表的新一代光伏电池具有成本低、轻薄、制造简单等特点，符合未来发展的需求而备受关注。有机-无机卤化物钙钛矿材料是带隙可调的直接带隙半导体，具有较低的激子结合能、较长的载流子寿命和扩散长度以及较高的缺陷容忍度等优点，目前该类电池器件最高效率已经超过25%。