【摘 要】
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太空对接过程的操作方法有两种:宇航员在太空直接操作和操作人员在地面远程操作.直接操作费用高昂,所以选用远程操作方式.为了研究指令传输延时对远程操作的影响,建立地面试
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
论文部分内容阅读
太空对接过程的操作方法有两种:宇航员在太空直接操作和操作人员在地面远程操作.直接操作费用高昂,所以选用远程操作方式.为了研究指令传输延时对远程操作的影响,建立地面试验系统:以太空对接常用的Stewart对接机构为远端被控对象,在本地建立它的虚拟环境作为预测显示辅助,用以太网连接本地和远端,并模拟传输延时.在试验中,需要经常变换Stewart机构的工作环境,测试不同的控制策略,并针对各种操作过程,训练操作人员.为了使这些工作更简单有效的进行,并尽量避免操作人员因不熟练造成的多次误操作对实际系统的损害,尝试用虚拟模型代替远端使用的真实的Stewart平台.估算原来的建模误差,把它设定为远端的虚拟模型和本地虚拟模型的差异；新系统的试验速度限定在原试验系统最快反应速度以内,可以不必考虑复杂的动态特性；在新虚拟模型上添加碰撞检测.通过比较远端为真实的Stewart机构和虚拟模型两种情况下,预测显示辅助的一维、二维和三维操作的试验结果,证明新的试验系统是真实可信的.
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