【摘 要】
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本文在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的六自由度并联机构:首先对机构进行了构型设计;接着对机构进行运动学分析,包括运动学位置逆解分析、基于矢量封
【机 构】
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华侨大学先进制造技术研究所(泉州福建中国)
【出 处】
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第五届海内外青年设计与制造科学会议
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本文在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的六自由度并联机构:首先对机构进行了构型设计;接着对机构进行运动学分析,包括运动学位置逆解分析、基于矢量封闭原理的可达工作空间(WS)分析、以及基于零空间方法在具有拉力条件下的工作空间(WST)分析;最后针对两种构型的机构采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行领导具,验证所采用的工作空间分析方法的可行性.仿真结果表明,不同构型机构的工作空间存在着明显的差异;而且同一构型机构的实际工作空间与理论工作空间也存在差异,可通过提高所提取的点数和采用简单的算法来提高其精度.要在本文研究工作的基础上进行六自由度绳牵引并联机构的运动学设计.
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