【摘 要】
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针对滑模控制器输出抖振的问题,提出一种基于粒子群算法的自适应滑模变结构控制方法。在控制算法的设计过程中,将控制器律分为两部分,一部分为等效输出,另一部分为切换项输出
【基金项目】
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国家自然科学基金61473124资助
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针对滑模控制器输出抖振的问题,提出一种基于粒子群算法的自适应滑模变结构控制方法。在控制算法的设计过程中,将控制器律分为两部分,一部分为等效输出,另一部分为切换项输出。等效输出由系统的名义模型计算得到,切换项输出通过使用粒子群算法在线优化得到,设计合适的性能指标,保证滑模变量向收敛方向运动,同时消除控制器输出的抖振。最后,将提出的方法应用到倒立摆的控制问题中,仿真结果证明了提出方法的有效性。
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