【摘 要】
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利用有限元法建立了平面5R柔性杆并联机器人的动力学模型，提出了平面5R柔性杆并联机器人支链末端的弹性位移边界条件，研究了各杆的弹性变形及其耦合关系，运用欧拉——拉格朗日方
【机 构】
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北京工业大学机电学院，北京 100022
【出 处】
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2005全国博士生学术论坛——机械工程
论文部分内容阅读
利用有限元法建立了平面5R柔性杆并联机器人的动力学模型，提出了平面5R柔性杆并联机器人支链末端的弹性位移边界条件，研究了各杆的弹性变形及其耦合关系，运用欧拉——拉格朗日方程得到平面5R柔性杆并联机器人动力学方程。数值算例说明杆的弹性变形对平面5R柔性杆并联机器人末端的位置误差和方向误差都具有很重要的影响。该模型也可推广用于空间并联机器人。数值模拟结果表明该方法是有效的。
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