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针对空间机器人系统易受外部干扰及自身内部参数变化的影响的问题，以设计具有良好跟踪性能及优秀控制品质的控制器为目标，讨论了载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人的智能控制问题，提出了一种基于边界层的自适应切换迭代学习控制方法。该控制方法包括迭代学习控制器和自适应切换两部分。
漂浮基空间机器人基于边界层的自适应切换迭代学习控制
【摘 要】
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针对空间机器人系统易受外部干扰及自身内部参数变化的影响的问题，以设计具有良好跟踪性能及优秀控制品质的控制器为目标，讨论了载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院福建省福州市350116;福建省高端装备制造协同创新中心福建福州350116
【出 处】
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第十届全国多体动力学与控制暨第五届全国航天动力学与控制学术会议(MDAD2017)
【发表日期】
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2017年9期
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