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针对桥式吊车系统提出了一种基于能量分析的自适应控制器.采用该自适应控制器克服了系统中摩擦力以及空气阻力的干扰,实现了对负载物的快速、准确定位,并有效地抑制了负载物的摆动.此外,通过李亚普诺夫理论及拉塞尔不变性原理证明系统稳定性,仿真结果也证明这种自适应控制器能够对吊车系统进行良好的控制.
基于能量分析的桥式吊车系统抗干扰控制器设计
【摘 要】
：
针对桥式吊车系统提出了一种基于能量分析的自适应控制器.采用该自适应控制器克服了系统中摩擦力以及空气阻力的干扰,实现了对负载物的快速、准确定位,并有效地抑制了负载物
【机 构】
：
南开大学,机器人与信息自动化研究所,天津,300071
【出 处】
：
2005年中国智能自动化会议(ICAC'2005)
【发表日期】
：
2005年期
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