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首先分析了移动闭塞条件下地铁列车的运行规律，建立了地铁列车的动力学模型，研究移动闭塞条件下地铁列车车组间的控制。将基于运动参考变量的理论和机器人编队技术应用到列车群的站问运行规划问题的求解中，探讨了在移动闭塞系统下如何降低列车间的最小追踪间隔，提高线路的通过能力。以相邻的三列列车运行为例，研究了在移动闭塞条件下后续列车的摔制策略。仿真结果表明这种方法容易实现系统结构的重新构建、提高子系统问的协作性能。