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谐波传动是建立在刚柔弹性变形理论基础上的一种机械传动方式，它具有重量轻、体积小、传动比大、负载能力强、传动精度高等优点。谐波驱动组件作为一种包含了电机、谐波齿轮、传感器等部件的高集成化驱动与传动系统，在国防工业领域得到了越来越多的应用。现有对谐波驱动的研究主要集中在对谐波齿轮传动系统本身特性的研究，如传动误差、空回、刚度、摩擦和迟滞等，而对高度集成化的谐波驱动组件整体建模研究较少。因此，本文主要针对谐波驱动组件的整体动力学建模与模型参数辨识问题展开研究。首先，以电机直接驱动系统动力学模型为基础，构建了谐波驱动组件的动力学模型。