【摘 要】
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微型无人机具有良好的灵活性和紧急机动性能,在军事侦察、应急救援、环境监测等领域具有广泛的应用。准确的续航时间预测是保障无人机顺利完成任务的关键技术指标之一。本文
【基金项目】
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国家自然科学基金资助,项目批准号61203091,61374141;高等学校基本科研专项基金(NS2012039)
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微型无人机具有良好的灵活性和紧急机动性能,在军事侦察、应急救援、环境监测等领域具有广泛的应用。准确的续航时间预测是保障无人机顺利完成任务的关键技术指标之一。本文针对微型电动无人机在执行复杂任务时会经历多种飞行状态的特点,提出一种基于电池荷电状态预测的续航时间实时估算方法。首先分析了影响无人机续航时间的关键因素,然后将飞行速度与飞行状态对续航时间的影响转换为它们对电池输出电流和电压的影响,进而通过实时估算电池的剩余荷电状态来计算飞行器的续航时间。该算法在自行设计的微型四旋翼无人机平台上进行了实验验证,结果表明了该方法的可行性和有效性。
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