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针对大规模设备协同系统中时间属性复杂、时间约束验证困难的特点，提出了包含时间属性的大规模设备协同模型，该模型包含了设备操作时间和状态维持时间两种属性，通过在操作上附加时间属性实现了对设备操作时间的建模，通过在连接符上附加时间区间属性实现了对状态维持时间的建模；在此模型的基础上，给出了大规模设备协同中四种基本结构的时间计算方法，并通过结构等价将基本结构等价为一个连接符，实现了一个设备协同网中所有节点的时间计算；给出了大规模设备协同中的时间约束验证规则；通过实验分析，验证了该方法的计算偏差能够满足大规模设备协同系统的性能要求。