【摘 要】
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介绍了少自由度并联机器人动力学建模方法,基于Lagrange方法对于少自由度并联机器人建立动力学方程,为了简化计算在动力学的公式推导时应用了机器人一、二阶影响系数.介绍了A
【机 构】
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北京交通大学机电与控制工程学院,北京100044
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
论文部分内容阅读
介绍了少自由度并联机器人动力学建模方法,基于Lagrange方法对于少自由度并联机器人建立动力学方程,为了简化计算在动力学的公式推导时应用了机器人一、二阶影响系数.介绍了ADAMS进行动力学仿真主要原理,对于仿真中经常出现的问题进行了分析.举例对于4-RRCR少自由度并联机器人的动力学进行仿真,绘出少自由度并联机器人的动力学仿真曲线,其为少自由度并联机器人的控制提供了基础.
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