【摘 要】
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针对未知环境下的无人机(UAV)自主定位问题,提出一种多无人机主从合作FastSLAM方法,构建由单架主无人机和多架从无人机组成的无人机集群,利用旋翼无人机可定点悬停的特点,分
【基金项目】
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江苏省科技支撑项目(SBE2014070836);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助(kfjj20150321);中央高校基本科研基本业务费专项资金资助
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针对未知环境下的无人机(UAV)自主定位问题,提出一种多无人机主从合作FastSLAM方法,构建由单架主无人机和多架从无人机组成的无人机集群,利用旋翼无人机可定点悬停的特点,分别对有无静态环境地标的情况进行多无人机主从合作FastSLAM方法设计。在有静态地标的情况下,从无人机对主无人机进行相对观测,修正主无人机通过FastSLAM算法得到的定位结果;在无静态地标的情况下,主无人机以悬停的从无人机作为动态地标,通过对动态地标的观测以FastSLAM算法进行定位。仿真结果表明,这种多无人机主从合作FastSLAM方法在两种情况下均能取得比单架无人机定位更加准确的效果。
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