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力觉是人们感知世界的重要途径之一，因此在虚拟装配系统中引入实时力觉反馈，使用户在进行虚拟装配操作时具有逼真的力觉，对提高虚拟装配的沉浸感和效率十分重要。本文提出一种在虚拟装配系统中实时生成力觉反馈的方法。该方法首先采用改进的VOXMAP-POINTSHELL实时碰撞检测方法对灵巧的虚拟手(或被抓取的零件)和装配体进行实时碰撞检测，确定出受力点，然后根据虚拟手的运动速度以及受力点位置，基于刺穿深度计算出所有受力点的受力，最后把虚拟手的受力(被抓取零件的受力首先被转化为虚拟手的受力)映射到数据手套并最终传送到用户手上。