约束条件下基于强化学习的六足机器人步态规划

来源 :第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017) | 被引量 : 0次 | 上传用户：aaa939639017

【摘要】

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六足机器人在结构上具有多冗余自由度,具有较高的地形环境适应能力,如何提高六足机器人在非结构环境下的移动能力一直是个具有挑战性的课题.本文将六足机器人在非结构环境中

【作者】

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唐开强洪俊留沧海陈春林

【机构】

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南京大学工程管理学院控制与系统工程系,江苏南京,中国,210093西南科技大学制造科学与工程学院,四川绵阳,中国,621010

【出处】

：

第18届中国系统仿真技术及其应用学术年会(18th CCSSTA 2017)

【发表日期】

：

2017年8期

【关键词】

：

六足机器人步态规划路径优化强化学习非结构环境

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六足机器人在结构上具有多冗余自由度,具有较高的地形环境适应能力,如何提高六足机器人在非结构环境下的移动能力一直是个具有挑战性的课题.本文将六足机器人在非结构环境中的行走问题建模为受约束条件下的离散落脚点选取和路径优化问题,利用强化学习对未知环境的学习能力,解决未知非结构复杂路况下的步态规划和路径优化问题,并通过MATLAB-ADAMAS联合仿真进行了实验验证.

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