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韩京清等利用非线性跟踪－微分器和非线性组合方式来改进经典PID调节器，提高了它的适应性和鲁棒性。然而，在飞航导弹的控制系统中，舵系统存在着硬饱和（舵偏角限制）和软饱和（舵转动速率限制）效应，控制受限的问题十分突出，降低了非线性PID控制器（NLPID）的性能。本文将一种Anti-Windup补偿器应用于非线性PID控制器，并将这种改进的NLPID控制器应用于飞航导弹的控制系统中，取得了良好的控制效果。对特征点的仿真以及全弹道仿真都验证了其控制性能。