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通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,提出将模糊控制和传统的PID控制相结合的控制方法,应用到足球机器人系统的运动控制中.详细介绍了全向移动机器人的运动学模型的建立以及对控制结构的分析,介绍了足球机器人模糊控制系统的设计过程,并在仿真和基于视觉的足球机器人平台上对该算法进行了验证,实验证明该方法不仅增强了控制器的调节能力,还在一定程度上简化了控制器的设计.