强噪声背景下基于改进CRPF的故障诊断方法

来源 :第十二届中国智能机器人大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Ling_Hun
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针对代价评估粒子滤波在复杂系统故障诊断中存在的样本贫乏和对强噪声影响的跟踪性能差的问题,提出了一种改进的代价评估粒子滤波算法.通过对可信度低的粒子进行优化来代替重采样过程,改善基于风险和代价进行样本更新而导致的样本贫乏问题.根据当前观测值和先验状态之间的相关性,自适应调整状态转移密度方差,若相关性大,则状态转移密度方差主要取决于前一时刻的方差;反之,主要由当前时刻的状态确定,增强了算法对时变噪声的适应能力.通过对某燃油机组故障诊断进行仿真分析,表明在强噪声背景下该算法的准确性得到了明显提高.
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针对水而无人艇(USV)在复杂海洋环境下执行任务时需要用户进行干预的问题,本文提出了基于逆向强化学习的行为模仿学习方法.该方法将专家的示教作为学习目标,使得USV能够从专家示教中学习导航行为.首先根据导航任务的应用背景,建立了向专家行为模仿学习的Markov决策模型,然后给出了适用于USV导航行为学习的行为模仿学习算法,该方法基于逆向强化学习根据专家的示教行为计算出具体的回报函数,并得到接近专家策
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