【摘 要】
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针对多机器人系统融合循环追踪策略协作追捕目标的控制方法中,多个围捕机器人因失去目标位置信息而导致围捕效率低的情况,提出了一种基于拓扑结构的分布式围捕控制算法。该算
【机 构】
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华东交通大学电气与电子工程学院; 华中科技大学自动化学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60804066,61364017,61034006);研究生创新资金项目(YC2013-X002)
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针对多机器人系统融合循环追踪策略协作追捕目标的控制方法中,多个围捕机器人因失去目标位置信息而导致围捕效率低的情况,提出了一种基于拓扑结构的分布式围捕控制算法。该算法根据追捕过程中围捕系统形成的拓扑结构确定虚拟协作围捕机器人的位置,充分利用围捕机器人间的关系,从而减少了失效围捕机器人与前后协作机器人间的轨迹偏差,更快形成了以目标为中心的动态圆周围捕队形。仿真结果验证了所提方法的正确性。
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