【摘 要】
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空间机器人的本体基座不固定，系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒。角动量守恒方程不可积，系统为非完整系统。针对这一特点，提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划。推导了空间机器人位姿运动学模型，把系统的非完整运动规划转化为最优控制问题，并用EDA求出系统的最优控制率，解决了非完整系统的运动规划。仿真表明了方法的有效性。
【机 构】
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海军航空工程学院,飞行器工程系 山东烟台264001 海军航空工程学院,控制工程系,山东烟台264
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空间机器人的本体基座不固定，系统的线动量和相对系统总质心的角动量守恒。角动量守恒方程不可积，系统为非完整系统。针对这一特点，提出了用分布估计算法（EDA）对空间机器人进行运动规划。推导了空间机器人位姿运动学模型，把系统的非完整运动规划转化为最优控制问题，并用EDA求出系统的最优控制率，解决了非完整系统的运动规划。仿真表明了方法的有效性。
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