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针对一类基于全局视觉和基于自主视觉的水中仿生机器人即机器鱼(以下分别简称全局机器鱼和自主机器鱼)及其水球比赛的实际需要，研究水中仿生机器人仿真系统。提出一种基于MRDS(Microsoft Robotics DeveloperStudio)的分布式与集中式相结合的仿真系统设计方案，对系统软件架构和硬件配置进行探讨。在此方案设计的基础上，进行PKURSim(PKU Underwater Robot Silmulation)水中仿生机器人仿真系统的开发工作。