【摘 要】
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依据足球机器人比赛规则设计三足全向机器人结构，进行运动特性分析以及对机器人的PID仿真控制。三轮全向移动机器人平台进行1200均分设计，全向轮的外径为100mm，底盘直径为500mm
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津300387
【出 处】
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2015中国(天津)机电装备创新设计与产业发展高峰论坛
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依据足球机器人比赛规则设计三足全向机器人结构，进行运动特性分析以及对机器人的PID仿真控制。三轮全向移动机器人平台进行1200均分设计，全向轮的外径为100mm，底盘直径为500mm。对机器人进行运动学与动力学的建模，在此基础上对其运动性能进行分析，然后对单电机轴进行了转速、电流双闭环PID控制仿真，通过仿真实验可知，仿真波形符合理论分析，系统响应时间满足要求，转速无超调，稳态性能良好，能满足对机器人的实时控制。三轮全向移动机器人移动平台运动方式灵活，能快速确定自身位置、根据位置调整自身姿态实现在平面的自由运动。
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