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针对智能车换道过程中的轨迹规划问题，本文采用7次多项式模型来控制车辆的运动状态。首先建立了7次多项式换道轨迹的基本形式，利用运动状态限制条件对换道轨迹进行求解，获取了换道轨迹的一般形式。结合实际换道持续时间数据，利用MATLAB对换道轨迹进行仿真，结果表明，所建立的换道轨迹模型能够适用于不同车速下的换道轨迹规划，能够应用于智能车辆自主换道控制过程。