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吴消元法在三自由度力交互装置运动学逆解和工作空间中的应用
吴消元法在三自由度力交互装置运动学逆解和工作空间中的应用
来源 :第十五届中国机构与机器科学国际学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:a724494702a
【摘 要】
:
采用吴消元法对三自由度力交互装置的运动学逆解和工作空间进行了分析,并通过两个算例验证了该方法的正确性,为三自由度力交互装置的机构设计和控制奠定了基础.
【作 者】
:
张继生
李继婷
【机 构】
:
北京航空航天大学,机器人所,北京,100083
【出 处】
:
第十五届中国机构与机器科学国际学术会议
【发表日期】
:
2006年期
【关键词】
:
吴消元法
三自由度力交互装置
运动学
工作空间
机构设计
验证
控制
基础
方法
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采用吴消元法对三自由度力交互装置的运动学逆解和工作空间进行了分析,并通过两个算例验证了该方法的正确性,为三自由度力交互装置的机构设计和控制奠定了基础.
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