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以基于行为控制和社会势场机制为基础，提出了群体机器人聚集队形控制策略。该队形控制策略能够使得机器人群体在保持一定间距的前提下形成聚集队形，避开未知环境中的障碍物并到达目标区域。个体机器人根据局部感知自主产生队形控制向量，因此该队形控制策略具有良好的可扩展性。仿真实验表明了聚集队形控制策略的可行性和有效性。