基于MontaVista Linuz的开放式机器人控制器研究与实现

来源 :第19届中国过程控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lj200610819

【摘要】

：

本文提出了一种基于Montavista Linux操作系统的开放式机器人控制器。该系统采用CAN总线作为控制器的系统总线，由于MontaVista Linux操作系统的开放性和良好的移植性,使得系统可以方便扩展、定制不同的应用软件模块和操作系统模块,并且在各种硬件平台问具有良好的移植性。同时由于采用CAN总线作为系统总线,使得系统可灵活配置且可以通过现场总线与其它设备共享数据。

【作者】

：

邹风山曲道奎徐方

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所沈阳 110016 中国科学院研究生院北京 100039 中国科学院

【出处】

：

第19届中国过程控制会议

【发表日期】

：

2008年5期

【关键词】

：

智能机器人机器人控制 CAN总线

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

层次系统诊断策略优化方法研究

为了实现层次系统的快速故障检测与隔离，提出了一种分层诊断策略优化方法。首先基于层次系统故障与测试之间的相关关系，以及故障与不同层级可更换单元的隶属关系，结合故障的先验概率与测试成本，构造了分层诊断问题的数学描述模型。然后，提出了一种以信息增益为启发策略的准多步前向搜索算法，实现不同隔离级别的分层诊断。最后通过实际案例该方法进行了应用，证明了该算法的有效性题。

会议

层次系统故障诊断分层诊断数学模型准多步前向搜索算法

基于CORDIC算法的对数放大器的FPGA实现

为了解决频谱分析仪中模拟对数放大器在电源和温度变化时，稳定性和一致性不好的问题，本文在全数字中频设计中给出了基于CORDIC算法的对数放大器的FPGA实现方法。首先讨论了CORDIC算法的基本原理，然后分析了基于CORDIC算法的对数放大器的实现方案，最后给出了该方案的FPGA实现过程及仿真结果，并获得较高的测量精度。

会议

对数放大器频谱分析仪全数字中频设计CORDIC算法FPGA实现

基于非分散红外光度法的一种新型油类排污总量在线监测仪

研制了一种基于三波数非分散红外光度法的新型的油类排污总量在线监测仪。该仪器采用了自动萃取-自动分离技术，实现了测量过程的全自动化，包括自动进样、自动萃取-自动分离、自动测量。配以流量计，即可测定设定时段内的油类排污总量。仪器线性范围0-100mg/L，相关系数R>0.99，具有良好的测定性能，精密度RSD<5％，准确度RE<±5％，符合对在线监测仪器的一般质量要求。

会议

油类排污排污总量监测在线监测仪非分散红外光度法

基于CPLD技术的数字时序控制电路设计

本文根据六自由度电磁敏感定位系统的工作原理，结合数字控制技术，设计了一种新的基于复杂可编程逻辑器件CPLD的时序控制电路，解决了六自由度电磁定位系统模拟时序电路时序控制精度较低和受温度影响产生时序控制漂移的问题。该时序控制电路以ALTERA公司MAX Ⅱ系列CPLD芯片为核心，在Quartus Ⅱ环境下，运用自顶到底的编程思想，采用VHDL语言对数字时序控制功能进行编程、仿真。通过软件仿真和硬件实

会议

时序控制电路电磁跟踪定位数字时序控制CPLD技术

GJW111型挖掘机虚拟生产线的设计与仿真

列出了GJW111型挖掘机的虚拟生产线布局规划框图。应用3D实体建模和面向对象技术，得到了虚拟生产线布局仿真结果。研究了对虚拟设备、虚拟坐标检测机(VCMM)、虚拟刀具、夹具、虚拟工件等进行建模的技术。结合Visual C++和WTK 7.0，以变速箱输出轴虚拟加工为例实现了该装备的虚拟生产线系统仿真，证明了理论方法的正确性。

会议

挖掘机虚拟生产线布局规划系统仿真

延迟相关法提取FSK和PSK信号码速率的算法分析

信号参数提取是非合作通信系统接收的重要课题。针对FSK和PSK的码速率提取问题，提出一种延迟相关算法，并进行理论分析和仿真验证。该算法结构清晰，计算简便，在较低信噪比条件下，可以有效提取出信号参数。

会议

信号参数提取延迟相关法码速率FSKPSK

基于虚拟局域网的分布式热网监控系统的应用研究

本文介绍了一种基于虚拟局域网的分布式热网监控系统，详细论述了系统的构成及功能，给出了硬件及软件主要接口的设计和实现方法。系统将虚拟局域网通信技术、工业监测技术、VB编程技术等紧密结合在一起，实现了城市集中供热网的自动化管理。实践证明该系统操作方便，上传数据快，节能效果好，节省人力，具有广泛的推广价值。

会议

城市集中供热分布式热网监控系统自动化管理虚拟局域网

宽带无线MIMO-OFDM系统信道估计算法研究

为了提高MIMO-OFDM无线传输系统的信道估计性能，本文提出了一种新的梳状训练符号信道估计算法——循环梳状训练符号信道估计算法。该算法使所有训练符号循环通过每根发射天线发送出去，再利用加权平均的方法，获得更小的均方误差和误码率。通过试验仿真，这种循环梳状训练符号信道估计算法可以比传统估计方法获得更高的SNR增益，增强了信道估计的性能。

会议

无线传输系统多输入输出正交频分复用信道估计算法

OFDM系统中一种改进的定时同步算法

OFDM系统的训练符号定时同步算法是一种传统的定时算法。它需要较大的采样数据，才能获得相对较好的性能，这样却延缓了OFDM系统的定时捕获时间，应用场合有一定的限制。改进的算法对OFDM的训练序列重新进行设计，本文采用延时相关的方法，通过找出前后各个部分的最大相关点，把其作为OFDM信号的起始点。最后，通过计算机仿真可以看到改进算法的性能在不同信噪比条件下都要好于传统的定时算法。

会议

正交频分复用系统定时同步算法训练符号改进算法

利用LabVIEW和国产模拟输出卡设计十路相控信号发生器

原有的十路相控信号源发生器采用串口通信由上位机发送到下位机，由于串口通信速度慢，已经不能满足工程需要。本文引入虚拟仪器概念，利用虚拟仪器图形化编程语言LabVIEW，通过调用动态连接库，采用一块国产USB总线的UA305型模拟输出卡设计了应用于十路相控信号源控制系统中的虚拟信号发生器，提高对仪器的控制速度。引入LabVIEW的EventStructure时间驱动编程技术，提高了信号源发生器的运行速

会议

串口通信信号源发生器形化编程语言模拟输出卡虚拟仪器控制系统

基于MontaVista Linuz的开放式机器人控制器研究与实现

与本文相关的学术论文