在足球机器人决策系统设计中,推理模型占有很重要的地位,它为足球机器人决策系统设计提供整体思路上的指导.推理模型研究的内容是决策系统推理的一般过程和步骤,这样就可以把从视觉空间到速度空间的映射分成多步映射,从而使问题简单化.本文围绕建立一个实时的比赛策略系统的目标，对微型足球机器人决策系统进行了分析，接着从系统的结构特点着手，根据多智能体(Agent)问题的一般求解思路，将决策系统的任务为一个一个的小的模块，得到决策系统的一般模型，最后在目前最常用的两种决策系统模型的基础上，建立了一种基于反馈信息的决策模型。该模型保存了原有模型模块化、结构化的特点，因而系统能有较好的实时性和可扩展性;对决策结果的反馈，使策略系统的模块间联系更加紧密，克服了六步推理模型和三层递阶模型决策流程单一的缺陷。