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本文提出了采用单目CCD摄像机进行空间交会对接最后逼近阶段中相对位姿测量的四元数法,并讨论了摄像机成像模型以及各种误差量对该算法计算结果的影响.实验结果表明:该算法完全能够满足交会对接的测量精度要求,在最后30m范围内位置误差基本稳定在±0.1m范围内,姿态角误差则稳定在±0.5°内.
基于视觉方法的交会对接相对位姿测量
【摘 要】
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本文提出了采用单目CCD摄像机进行空间交会对接最后逼近阶段中相对位姿测量的四元数法,并讨论了摄像机成像模型以及各种误差量对该算法计算结果的影响.实验结果表明:该算
【机 构】
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航天医学工程研究所,北京,100094
【出 处】
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2005中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2005年期
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