针对模块化多电平换流器(MMC)采用直接调制会导致谐波环流这一问题，提出了一种基于估算子模块电压的新型调制算法：首先估计各桥臂所有子模块的平均电压，然后以估算的子模块电压为参考值，利用最近电平逼近法得到各桥臂期望投入的子模块数，该算法可有效抑制MMC的谐波环流成分；针对MMC直流回路阻尼偏小的问题，设计了一个直流回路辅助控制器，该辅助控制器可有效增大直流回路的阻尼，同时，可进一步消除因估算误差所带来的环流波动成分。搭建了3相71电平MMC仿真模型，对提出的调制算法和辅助控制器进行了仿真验证，结果表明：所提出的新型调制算法抑制谐波环流的效果优于目前常用的直接调制算法；辅助控制器有效增大了MMC直流回路的阻尼，改善了直流电流的动态响应性能，与新型调制算法配合使用可进一步抑制环流波动，且在交流系统不对称情况下亦可有效抑制直流电流的波动。