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用系统分解方法求解具有球腕结构6R机器人的运动学反解问题。即已知机器人未端执行器在空间的位署、速度和加速度，求解机器人各关节的位置，速度和加速度，这种算法避免了雅可比矩阵求逆的运算过程。由于用旋转阵求导的方法避免了以前速度反解及加速度反解的繁琐易错的分析过程。用此种算法导出的速度反解公式和加速度反解公式具有类似的形式。（本刊录）