【摘 要】
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低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度.本文针对车载系统,提出一种顾及姿态角更新的低成本车载GPS/INS组合导航算法.首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程.然后给出了利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保
【机 构】
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信息工程大学,测绘学院,河南,郑州450052;西安测绘研究所,陕西,西安710054 长安大学地
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低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度.本文针对车载系统,提出一种顾及姿态角更新的低成本车载GPS/INS组合导航算法.首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程.然后给出了利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变.利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了本文提出的算法的有效性,相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高.
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