【摘 要】
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提出了基于姿态调整的自平衡新型静电喷雾机械喷杆.以32位STM32F103系列单片机作为主控芯片,在姿态检测模块上采用了9轴姿态传感器GY521-MPU6050来实时监测喷杆的倾斜状态,并
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093
【出 处】
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第九届全国信号和智能信息处理与应用学术会议
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提出了基于姿态调整的自平衡新型静电喷雾机械喷杆.以32位STM32F103系列单片机作为主控芯片,在姿态检测模块上采用了9轴姿态传感器GY521-MPU6050来实时监测喷杆的倾斜状态,并通过传感器内部的DMP处理器输出融合后的姿态角数据,输出一路PWM控制信号通过TB6612FNG驱动芯片来驱动直流减速电机,使喷杆调整适当角度并实现了闭环控制.实验表明,基于姿态调整原理对喷杆的平衡控制有明显的效果.
本文通过PID控制算法调整适中占空比的PWM波输出，从而控制直流电机的转速和转向，并最终实现了喷杆在机械行进中主动保持平衡的效果及完成精确测角、快速执行喷杆校正操作。因此，研究静电喷杆平衡控制技术不仅对开发具有自主知识产权的新型农药喷洒机有着深远的意义，同样对环境保护，节约能源有着积极的推动作用。
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