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该文主要论述了一种自主式潜航器的运动控制算法。潜航器具有强耦合、非线性、时变等特点，文章在考虑了主要的水动力因素的基础上，使用Quasi-Lagrange方程建立系统模型，并采用一种基于模糊逻辑的滑模控制方法。滑模控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高，并且不需要系统整体模型，被广泛的应用于运动控制和非线性系统的控制中。使用模糊逻辑动态调节滑模控制器的增益系数，可以减轻或避免因增益系数相对过大而引起的高频抖振。在文章最后，通过计算机仿真，验证了该控制算法对自主式港航器的运动积动力定位控制效果良好、准确。