【摘 要】
：
舰船的系泊环境存在风浪和浪涌,这些因素引起捷联惯导系统对准过程中的不确定性干扰加速度,提出一种基于级联FIR低通数字滤波器的惯性系Kalman滤波精对准算法.高频随机干扰加
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院 150001
论文部分内容阅读
舰船的系泊环境存在风浪和浪涌,这些因素引起捷联惯导系统对准过程中的不确定性干扰加速度,提出一种基于级联FIR低通数字滤波器的惯性系Kalman滤波精对准算法.高频随机干扰加速度在通过级联FIR低通数字滤波器后被滤除,近似周期性干扰通过积分运算,正负部分基本抵消,因此该算法可以有效抑制系泊环境下的不确定性干扰.江上系泊对准结果为:水平精度0.02°,航向精度0.06°.试验结果表明该方案能有效完成精对准,对准精度达到中等导航精度要求.
其他文献
1764年的一天,英国兰开郡的一名纺织工詹姆斯·哈格里夫斯因为回家开门时不小心一脚踢翻了妻子的纺纱机,从而钻研出以自己女儿名字命名的“珍妮纺纱机”,也被后世认为是第一
以石斛兰为原料,对石斛兰红色素进行提取,并对其理化性质及其稳定性进行研究.在不同pH值条件下的显色情况,对氧化剂、还原剂、常见金属离子和辅色剂的稳定性和适用范围进行了
本文介绍了呼叫中心的概念、组成、受理方式及其在图书馆的应用的必要性,并以哈尔滨工业大学图书馆为例,探讨了图书馆呼叫中心的结构及系统组成.
“离离原上草,一岁一枯荣.”rn“离离原上草,一岁一枯荣.”rn晚上10点,结束一天工作的石城川终于有时间坐下来处理自己的事情,他打开“音书”APP,把白居易的诗词念一句、录一
关于孤独症,目前尚无特效药物.但是民间存在一些另类疗法,海豚疗法就是其中一种.海豚疗法是指使用海豚本身作为治疗手段,或者作为现有疗法(比如心理疗法)的补充.有科研人员表
本文根据我国啤酒企业的现状,设计了一种基于机器视觉的啤酒灌装生产线质量检测系统,代替人工目测,提高了生产自动化水平.在详细介绍了系统组成及检测原理的基础上,讨论了各
目前,城市生态环境的恶化程度日益明显,城市森林建设也愈加受到重视.由于城市森林生态服务属于公共产品范围,因此,一般主要由政府提供.我国在城市森林生态服务供给过程中,存
五针松的繁殖,采用实生育苗,其成苗困难,变异大,生长速度较慢。除非因育种需要,一般不宜采用。历来国内沿用大黑松靠接或用2—3年生黑松苗腹接,已成为五针松繁殖的主要手段
任可最近感冒了.在2020年和2021年交替的时刻,疫情反弹,人人自危,有一点小病都会担惊受怕.但她毫不在乎,在确定自己不是新冠肺炎后,依旧化着精致的妆容,从容地与别人交谈,但
葡萄的繁殖方法,多数采用春季硬枝扦插繁殖,但在水源缺乏的干旱山区成活率很低。如果采用夏季环剥套袋繁殖,生根率在95%以上,移栽成活率也可达95%以上。这种繁殖方法具有不