【摘 要】
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本文介绍了一种汽车底盘探伤机器人的系统结构,建立了机器人运动状态方程,设计了解耦控制器.该机器人使用全向轮运动机构,以无线摄像系统实现底盘图像采集并进行传输,采用自
【机 构】
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宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211黑龙江工程学院黑龙江哈尔滨150050
【出 处】
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全国第25届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2014)
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本文介绍了一种汽车底盘探伤机器人的系统结构,建立了机器人运动状态方程,设计了解耦控制器.该机器人使用全向轮运动机构,以无线摄像系统实现底盘图像采集并进行传输,采用自抗扰控制器进行运动控制.仿真实验验证了本文设计的机器人具有使用范围广、平台移动灵活、运动状态平稳,可有效弥补传统探伤方法的不足.此外,本文建立的四轮式全向移动机器人运动状态方程,以及本文采用的自抗扰控制方法,对于其他相关研究具有一定的借鉴意义。
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