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本文基于并联机构自身的特点,从建立模型入手,指出了并联机构根据建模时的不同考虑而出现的运动学控制和动力学控制,同时讨论了并联机构的优点及其控制过程中的难点.从控制的角度,根据使用的模型不同,对实际中常用的几种控制策略进行了控制性能的分析,并指出了进一步提高并联机构控制性能的途径。
并联机构系统的控制策略研究
【摘 要】
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本文基于并联机构自身的特点,从建立模型入手,指出了并联机构根据建模时的不同考虑而出现的运动学控制和动力学控制,同时讨论了并联机构的优点及其控制过程中的难点.从控
【机 构】
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中国科学技术大学,自动化系,安徽,合肥,230027
【出 处】
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2005中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2005年6期
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