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视觉控制是新一代机器人的重要功能及标志。它能使“示教再现”类的机器人具有一定的智能功能，适应更复杂的工况环境，进一步扩大机器人的应用范围。该文根据弧焊机器人视觉控制的需要，结合机器人运动学原理和视觉传感数据的结果，建立一种空间焊缝实时跟踪的数字模型。基于这个模型的控制方法适合于空间直线、弯曲型焊缝的视觉数据处理与视觉跟踪。同时，文中对此模型的精度进行了分析，用此控制方法进行了计算机仿真，结果说明，它完全可以跟踪偏离示教轨迹的实际的焊缝，并满足机器人焊接的精度要求。（本刊录）