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论文设计研制了小型直升机试验平台，以此平台为基础可以针对直升机进行非线性控制研究.针对小型无人直升机控制的实际要求，设计了小型无人直升机控制系统，基于实时操作系统QNX设计了飞行控制系统软件.飞行控制系统软件包括传感器数据采集，控制算法，与地面控制站的通讯等部分.应用该飞行控制系统设计了PID算法并进行航向控制飞行实验，并且通过采集的数据建立了小型无人直升机航向动力学模型.实验表明飞行控制系统可以稳健工作.