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本文针对航空工业复杂形状工件超声无损检测方法可靠性和稳定性较差以及自动化程度低的缺点,本文提出一种机器人示教录返编程的检测方法.该方法基于超声测距原理,通过示教编程获取工件表面几何信息,利用曲面反求建模技术重构工件表面模型;据此模型,应用机器人运动学技术进行路径受控超声检测,实现了复杂形状工件的超声C扫描成像.试验表明,该方法切实可行,适合于大批量生产。