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基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.
漂浮基空间机器人关节运动的非奇异终端滑模控制
【摘 要】
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基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州350108
【出 处】
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2013中国力学大会
【发表日期】
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2013年2期
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