【摘 要】
:
基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.
【机 构】
:
福州大学机械工程及自动化学院,福州350108
论文部分内容阅读
基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.
其他文献
采用Green函数法,波函数展开法,复变函数法研究了双相介质附近圆孔与裂纹对SH波的散射问题.首先,结合SH波散射的对称性,采用复变函数法,构造适合的3个Green函数.采用裂纹"切割"的方法来构造裂纹,即在裂纹欲出现的位置施加一组与SH波散射作用下产生的应力等值反向的应力,从而构造出裂纹.
利用合理的固定端的纯位移边界条件——最小二乘法,研究了悬臂梁自由振动问题的频率求解问题,给出了多种梁理论Euler-Bemoulli梁理论,Timoshenko梁理论,Levinson梁理论)下悬臂梁固定端采用最小二乘法处理的结果,并与有限元计算结果对比,说明了利用最小二乘法求解比利用传统边界求解获得更好的结果.
研究了一种与信号传播速度无关的空间滤波器损伤成像定位方法.利用Lamb波在结构中传播时的空间-波数域特征,通过设置空间权重函数使压电传感器阵列形成波数带宽为(kmin,kmax)的空间-波数域滤波器对特定空间方位的Lamb波进行滤波,得到损伤的角度图像;利用多维线形压电传感器阵列各自针对损伤得到的角度图像进行融合,得到损伤的坐标图像,并使用坐标概率加权算法判别出损伤的位置,从而实现了在不依赖传播速
应用混合数值法研究电磁功能梯度材料板中波动瞬态响应.假设材料的材料常数和电,磁常数沿板厚方向呈梯度变化,首先将电磁功能梯度材料板划分为层单元,建立单元的动力学微分方程,然后根据单元之间的连续条件将单元控制方程装配成系统的控制方程,应用模态叠加法和傅里叶变换得到波数域里的瞬态响应,然后应用反傅里叶变换得到时空域内的瞬态响应,分析梯度指数,磁,电常数等对波动瞬态响应的影响.
研究了流体饱和孔隙介质中断层位错的等效体力.采用Biot方程组作为孔隙介质基本方程组,推导了孔隙介质中的互易关系,引入孔隙介质格林函数,给出了断层固相位移和渗流位移错动引起位移场的表达式,给出了位错在两相整体上和流体上的等效力.
This study investigated the shock ignition characteristics of PBXC10 (HMX/TATB) composite explosives heated to various temperatures.The densities,internal void contents,and shock Hugoniot relationship
通过将有限声柬经傅里叶变换分解为一系列平面波,推导了水平分层介质上有限声束反射声场的数学表达式,并进行了数值计算分析,得到垂直入射和斜入射条件下的反射全波和各分层界面的反射波.垂直入射自发自收条件下,胶结良好时,主频附近不存在剧烈的峰值变化;第一界面胶结不好,在主频附近将出现一个明显的波谷;第二界面胶结不好,在主频附近将出现两个或以上明显的波谷,与接收器设定位置有关;两个界面都胶结不好时,第一界面
调用MPICH函数实现了CE/SE算法基于CPU的分区计算的并行,针对含有胞格结构的爆轰波在方形管中的传播进行了大规模的三维数值模拟,并对三维爆轰波的传播特性进行了分析.
在广义双曲函数摄动法基础上,提出广义的双曲函数概念,进而发展了广义双曲函数摄动法,用于求解一大类非线性自治振动系统的同宿解,突破了一般摄动步骤中派生方程须存在显式精确同宿解的限制.以广义双曲函数作为摄动步骤的基本函数,拓展了基于双曲函数的摄动法的适用范围.
推导了一种新的基于位移函数的完全拉格朗日(TL)的柔性多体系统的动力学方程.以柔性曲柄-连杆机构在不同工况下的动力学响应作为例子,阐述方法在柔性多体系统动力学仿真中的应用,仿真计算表明,的结果与已有的绝对节点坐标法(ANCF)的结果完全吻合,证明了方法在柔性多体系统动力学仿真中的适用性与准确性.