【摘 要】
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分析了国内核电市场对放射性废物抓取功能的需求,通过研究和模拟核电站放射性干废物货包的特性,设计了一种能够适用于多种货包形式的仿生机械手。该机械手采用模拟人类手指的
【机 构】
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江苏中核华兴特殊建筑工程有限公司;
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分析了国内核电市场对放射性废物抓取功能的需求,通过研究和模拟核电站放射性干废物货包的特性,设计了一种能够适用于多种货包形式的仿生机械手。该机械手采用模拟人类手指的设计,手指能够实现三指同时抓取、两指精确捏取、单指拨动等动作。同时机械手根据人手特点,腕部可以360°自由旋转。机械手通过伺服电机并配合集成的连杆式共同驱动,控制单个手指的伸和屈,各手指最终通过PLC的程序控制完成捏、抓、拨、松、压等一系列成套动作。产品通过优化耐辐射选材和屏蔽设计以保障其可靠和稳定性。样机最终通过组建台架和模拟实际运行进行试验验证。
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